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本发明涉及一种类渡槽环境中无人船测距单元与惯性测量单元的融合算法，包括以下步骤：由测距单元计算得到船体测量偏向角；采用卡尔曼滤波技术由惯性测量单元构建系统状态模型；采用卡尔曼滤波技术由惯性测量单元构建系统测量模型；根据k‑1时刻预测k时刻的...
该专利属于北京优尔博特创新科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京优尔博特创新科技有限公司授权不得商用。

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