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一种用于确定被置于医疗器械的尖端上的力的方法包括从具有至少一根牵引线的医疗器械接收输入，所述牵引线用于器械在患者体内时操纵器械的位置。该方法还包括将输入应用于器械的集总模型，并基于输入和集总模型二者确定器械的尖端上的力。...
该专利属于直观外科手术操作公司所有，仅供学习研究参考，未经过直观外科手术操作公司授权不得商用。

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