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本发明公开了一种协助机械人的关节轴结构，包括关节主体，于关节主体内安装有中空结构的永磁电机转子，永磁电机转子的前端凸出关节主体外并安装有套住永磁电机转子端部的关节动力输出连接装置，靠近永磁电机转子前端位置设有套住永磁电机转子并位于关节主体内...
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