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本发明涉及驾驶辅助装置，包括：障碍物检测部，检测在本车辆的前方存在的障碍物；碰撞避免辅助控制部，在有本车辆与上述障碍物碰撞的可能性的情况下，运算用于避免该碰撞的第一目标转向操纵控制量；车道检测部，构成为检测本车辆正在行驶的车道；车道脱离避免...
该专利属于丰田自动车株式会社所有，仅供学习研究参考，未经过丰田自动车株式会社授权不得商用。

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