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一种非线性控制系统包括控制器、模型更新器以及模型。该控制器被配置成接受一个或多个输入信号，并且通过该模型更新器生成的一个或多个更新来产生一个或多个控制信号。该系统被配置成用所述控制信号驱动一个或多个换能器，以由所述换能器产生一个渲染的音频流...
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