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本发明提供一种控制器。包括：编码模块，用于按照预设编码规则对第一报文信息进行编码；其中，第一报文信息包含多帧CAN消息；发送模块，用于将编码后的第一报文信息发送给第一CAN总线和第二CAN总线；接收模块，用于从第一CAN总线接收第二报文信息...
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