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本发明公开了一种用于俯仰关节的重力平衡装置，包括：俯仰关节单元，其包括一具有容置腔的俯仰关节座和一俯仰关节，所述俯仰关节通过俯仰轴转动的设置在所述俯仰关节座的容置腔内；主臂连接座，其通过所述俯仰轴与所述俯仰关节连接；立柱，其一端活动的设置在...
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