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一种基于ARM的AGV双层控制系统，包括低层Cortex M4处理器和高层Cortex A8处理器，低层Cortex M4处理器分别与电池管理模块、H桥驱动电路和直流伺服驱动器连接，低层Cortex M4处理器设有与编码器连接的转速接口、与...
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