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本发明公开了一种腰部使用八杆变胞机构的四足仿生机器人，包括一个闭链和多条开链，闭链是由第一至第八杆构成的一个八杆变胞杆机构；第一、四、五、八杆的长度相同，第二、七杆长度相同，第三、六杆的长度相同；每条开链的结构相同，每条开链均为一2R串联机...
该专利属于天津市银河飞跃科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过天津市银河飞跃科技有限公司授权不得商用。

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