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本实用新型公开了一种手术机器人及其被动臂制动装置，其中被动臂制动装置包括立柱；位于立柱的内侧的第一滑动导轨；与第一滑动导轨连接的配重模块；位于立柱外侧的第二滑动导轨；与配重模块通过钢丝绳连接的位于第二滑动导轨上的被动臂，无外力时钢丝绳两端平...
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