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本发明涉及一种基于非对称变结构的操作臂前向运动学定位方法，包括：步骤1，在操作空间范围内，初始化参数；步骤2，将多个非对称单模块并联而成的操作臂运动扩展分成多个非对称单模块平移旋转的叠加操作；步骤3，设计参数Li,θi之间的关系；步骤4，根...
该专利属于上海交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海交通大学授权不得商用。

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