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本发明涉及一种用于输电线路巡检无人机的三维航迹规划方法，步骤1：对障碍物进行建模，在无人机机载计算机的地图中设置圆柱体模型包裹住每个的障碍物；得到能包裹住障碍物的最小圆柱体的平面投影方程，步骤2：根据已探测到的飞行环境信息，采用BP神经网络...该专利属于国家电网公司;国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司;国网山东省电力公司所有，仅供学习研究参考，未经过国家电网公司;国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司;国网山东省电力公司授权不得商用。