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本发明实施例涉及机器人控制技术领域，公开了一种六轴机器人的负载辨识方法及模块。本发明中六轴机器人的负载辨识方法包括：根据预设的各关节的参数限制值生成六轴机器人的激励轨迹；在控制携带负载的六轴机器人按照激励轨迹运行的过程中，采集各关节的参数运...该专利属于上海新时达电气股份有限公司;上海新时达机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海新时达电气股份有限公司;上海新时达机器人有限公司授权不得商用。