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本发明公开一种移动装置及其定位方法，移动装置的定位方法包括：在移动装置采集视觉特征点的移动过程中，提取当前时刻所采集视觉特征点的第一组特征描述子；将第一组特征描述子分别与之前提取的每组特征描述子进行闭环检测；在基于第一组特征描述子与第二组特...
该专利属于纳恩博（北京）科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过纳恩博（北京）科技有限公司授权不得商用。

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