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考虑从位置计算装置得出的自车位置的误差而进行行驶控制。具有：计算自车辆的预测位置的位置计算装置(220)；以预测位置为中心，计算搬运车辆按照预先决定的期待概率而存在的位置范围的位置范围计算部(201b)；计算最大乖离量的最大乖离量计算部(6...
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