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本实用新型公开了一种管道机器人的主动转向装置，包括基体和一对二自由度关节，所述二自由度关节包括连接盖、内齿轮托架、转动机构和摆动机构，转动机构和摆动机构均设置在内齿轮托架内，转动机构包括直齿圆柱外齿轮和直齿圆柱内齿轮，直齿圆柱内齿轮固定设置...
该专利属于北京石油化工学院所有，仅供学习研究参考，未经过北京石油化工学院授权不得商用。

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