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本发明涉及一种基于柔性手术工具的单孔腔镜手术系统，其特征在于，该系统包括柔性手术工具、成像工具和导管体；其中，柔性手术工具包括手术执行器、柔性臂体、驱动手柄和近端结构体，手术执行器与柔性臂体远端关联，柔性臂体近端通过近端结构体与驱动手柄关联...
该专利属于北京术锐技术有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京术锐技术有限公司授权不得商用。

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