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机器人和/或手术设备、系统和方法包括运动连杆结构和相关联的控制系统，该控制系统被配置成通过欠驱动关节的制动与同时发生的一个或更多个从动关节的驱动的协调关节来控制被动的或欠驱动关节的移动。在一个方面中，方法包括通过在相反方向来回地枢转支撑多个...
该专利属于直观外科手术操作公司所有，仅供学习研究参考，未经过直观外科手术操作公司授权不得商用。

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