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本发明提供了一种微创手术机械臂套管，包括伸入套管，活动套管，内窥镜套管。其中伸入套管中开孔可供弹性轴传动和内窥镜数据传输；活动套管可固定微创手术操作臂，活动套管由反向双螺旋万向关节与伸入套管相连，使其能够转动，固定机构采用中间有螺纹孔的圆柱...
该专利属于上海交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海交通大学授权不得商用。

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