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一种谐波齿轮传动装置，包括输入轴与输出轴。输入轴机械联接至具有变化直径的波发生器。波发生器位于包括外齿的柔性齿条内。当波发生器的大直径与柔性齿条的外齿对准时，柔性齿条的外齿与固定齿条的内齿和输出齿条的内齿接合。输出齿条的齿数与输入齿条的齿数...
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