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本发明公开了一种串并联混合的仿人足球机器人腿部机构，包括依次铰接的髋关节、两个大腿连杆、膝关节、两个小腿连杆、踝关节和脚板，髋关节的布置为传统的串联形式，但其髋关节U形架的短跨距设计可以使髋关节刚度更强。膝关节处具有四连杆结构，膝关节四连杆...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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