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本发明公开一种人‑机协作系统的控制方法，包括肢体、机器臂以及控制系统，机器臂包括端部受动器以及力传感手柄，所述力传感手柄设置在所述受动器并用于测量肢体向所述臂施加的力，控制系统根据力传感手柄所获得的力的大小对机器臂产生控制输入，并驱动端部受...
该专利属于李亚楠;李琦所有，仅供学习研究参考，未经过李亚楠;李琦授权不得商用。

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