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本发明公开了一种定子内置型多自由度压电驱动器，包括球转子、三个结构相同的定子机构、输出轴、预紧机构、滚转机构、外壳和底座。三个结构相同的定子机构设置在球转子内，环绕球转子两两相差120°对称分布，预紧机构同时为三个定子机构提供预紧力，使三个...
该专利属于南京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京理工大学授权不得商用。

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