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本实用新型公开了一种上下楼梯的执行机构。执行机构由主动曲柄，从动曲柄，爬楼摇杆以及滑轨组成。在运动过程中，动力系统驱动主动曲柄与从动曲柄做同步旋转运动，使得爬楼连杆做抬起、前伸，然后向下降落、回缩的一个动作循环。上楼过程中，动力系统驱动主动...
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