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本发明公开了一种四轮轮毂电动汽车自适应起步控制方法，通过隆伯格状态观测器对车辆行驶坡度进行实时估计，根据车辆动力学公式可得车辆在该坡度上保持静止所需驻坡转矩。同时，选取车速作为控制目标，利用PID反馈闭环控制输出补偿转矩。最后，将前述驻坡转...
该专利属于电子科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过电子科技大学授权不得商用。

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