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一种多支链耦合球面两自由度机器人关节，主要包括定平台、动平台，连接动、定平台的三条运动支链。每条运动支链均由下连杆和上连杆组成，下连杆与定平台通过转动副或球面副连接，上、下连杆通过转动副连接，上连杆与动平台通过转动副或球面副连接；三条运动支...
该专利属于褚宏鹏所有，仅供学习研究参考，未经过褚宏鹏授权不得商用。

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