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一种并联潜水艇矢量推进器，主要包括机架、换向台，连接机架、换向台的三条运动支链。每条运动支链均由下连杆、中连杆和上连杆组成，下连杆与机架通过转动副或球副连接，下连杆与中连杆通过转动副或球副连接，中连杆与上连杆通过转动副或球副连接，上连杆与换...
该专利属于褚宏鹏所有，仅供学习研究参考，未经过褚宏鹏授权不得商用。

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