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一种血管介入手术机器人主端力反馈装置，其特征在于它包括圆柱形导磁棒、操作杆、导管、内含轴承的连接扣、实心光电编码器、空心光电编码器、线圈、绕线管、导向轨、磁铁；工作方法：测量旋转角度时，旋转导管带动空心光电编码器的内轴旋转即可测出旋转角度；...
该专利属于天津理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津理工大学授权不得商用。

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