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本实用新型提供了一种蛇形臂机器人，所述蛇形臂机器人包括：蛇形臂和驱动所述蛇形臂移动的驱动系统；所述蛇形臂，包括多段依次首尾连接的蛇形臂单元，每段蛇形臂单元包括：多个依次首尾连接的连杆单元；每个连杆单元包括：首尾连接的球头连杆和球窝连杆，而且...该专利属于中国航空工业集团公司北京航空制造工程研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国航空工业集团公司北京航空制造工程研究所授权不得商用。