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一种自动驾驶轨迹生成方法及装置，其中方法包括如下步骤，建立控制器模型、所述控制器模型用于根据期望目的地计算路径，并根据路径计算控制指令，采集采样数据、根据采样数据中得到的节点位置利用扩展树算法计算所有的潜在轨迹，对所述潜在轨迹进行可行性检查...
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