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本发明设计一种利用移动机器人位置和速度信息观测姿态角的方法，解决测量移动机器人姿态角的问题。1)利用状态变换，将机器人运动学模型转换成一种特殊形式，消去模型方程中的三角函数；2)在新的状态方程下，基于机器人的位置和速度信息构造针对姿态角的观...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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