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本发明公开了一种多波束位置伺服控制方法，其控制系统包括控制器、驱动器、电机、内部编码器和外部编码器。本发明包括如下步骤：由外部编码器确定多波束换能器的基准角度，标定并计算其与惯性测量单元的空间关系，确定换能器的基准角度坐标系；在水下作业过程...
该专利属于青岛秀山移动测量有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过青岛秀山移动测量有限公司授权不得商用。

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