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本发明提供一种基于Mecanum轮的全方向移动射线源端机器人同步跟踪方法，射线源端机器人自主行走，并记录编码器信息，得到每个轮子的转动圈数，然后将该信息通过无线发送给数字平板探测器端机器人；数字平板探测器端机器人根据射线源端机器人发送的编码...该专利属于江苏省特种设备安全监督检验研究院;东南大学所有，仅供学习研究参考，未经过江苏省特种设备安全监督检验研究院;东南大学授权不得商用。