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本发明公开一种Stewart平台开启和停机过程的轨线平滑控制方法：对于开启阶段的平滑过程，首先，选择双曲线作为开机启动平滑轨线；其次，根据平台的运动任务轨线和启动平滑轨线在相切点数值和斜率相等条件，计算出相切点角度ξ；最后，根据选定的设计参...
该专利属于西安交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过西安交通大学授权不得商用。

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