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本发明实施例公开了一种图像特征点的3D重建方法和装置，从第一聚类中选取第一特征点m，所述第一特征点m为所述第一聚类中在图像坐标系下距所述场景中地面位置最近的特征点，根据相机成像模型计算所述第一特征点m在相机坐标系下的归一化坐标点ms，并根据...
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