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本实用新型公开了一种用于驱动轮的拉簧式悬挂系统以及车辆和轮式机器人。该拉簧式悬挂系统包括：基架；电机架，所述电机架可转动地安装在所述基架上，所述驱动轮安装在所述电机架外侧端；弹簧固定件和弹簧，所述弹簧固定件固定在所述基架上，所述弹簧的外端连...
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