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本发明涉及一种垂直起降式双模态空中飞行设备及其控制方法，该设备包括有机身，其特点是：机身的前端与后端均分布有若干升力发动机组成的升力发动机组。可利用升力发动机组内部四台发动机之间的转速差异，提供飞行平台在该模态下的偏航、横滚和俯仰的操作力矩...
该专利属于苏州大闹天宫机器人科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过苏州大闹天宫机器人科技有限公司授权不得商用。

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