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本实用新型公开了一种用于五自由度搬运机器人的执行机构，包括：机座、臂部机构、腕部机构和手爪机构，所述机座固定连接所述机身，所述臂部机构固定连接所述机座，所述腕部机构垂直连接所述臂部机构，所述手爪机构水平连接所述腕部机构，所述臂部机构完成伸缩...
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