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本发明公开了一种基于激光扫描仪的自主导航方法，包括以下步骤：建立特征地图和巡检线路：通过人工的方式牵引巡检机器人完成对巡检路线的一次巡视，依次巡视形成以下模块：位置测量模块→位置估计模块→几何特征抽象模块→全局特征地图构建模块；巡检：巡检机...
该专利属于徐金平所有，仅供学习研究参考，未经过徐金平授权不得商用。

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