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本发明涉及一种多机器人系统故障诊断方法，包括如下步骤：1)获取实时的机器人运动数据；2)采用小波包变换对所述运动数据进行特征提取；3)将经过特征提取后的待诊断数据输入训练好的故障诊断模型，求取当前机器人运动数据对应的实时似然概率；4)根据所...
该专利属于上海交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海交通大学授权不得商用。

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