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本发明公开了一种基于动态窗口的输水隧洞水下检测方法及其检测机器人，通过输水隧洞水下初始检测和输水隧洞水下跟踪检测实现对输水隧洞洞壁的检测，检测机器人包括机体、红外摄像头、升降推进器、水平推进器、主推进器和导向尾翼，机体的前后两端分别设置有前...
该专利属于浙江水利水电学院所有，仅供学习研究参考，未经过浙江水利水电学院授权不得商用。

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