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本发明公开了一种三自由度欠驱动机器人手腕球铰链机构，包括：末端连杆、箱体、第一拉伸弹簧、第一绳子、第一导环、第二拉伸弹簧、第二绳子、第二导环和球副座，所述末端连杆位于箱体的顶部。通过上述方式，本发明能够提供一种三自由度欠驱动机器人手腕球铰链...
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