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基于四元数模型的惯性系自对准方法，该方法通过下述流程实现，通过全球定位系统GPS获得载体所在位置的经度λ、纬度L，将它们装订至导航计算机中；捷联惯导系统进行预热准备，启动系统，采集惯性测量单元IMU中陀螺的输出角速度信息和加速度计的输出信息...
该专利属于北京工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京工业大学授权不得商用。

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