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本发明涉及通过反馈控制决定具有滞后时间的控制对象的操作量，以使得控制对象的控制量接近目标值的控制装置的设计方法。根据本发明，进行：使用包含控制对象的预测模型的多个控制器来设计反馈环，所述反馈环计算对操作量的校正量；从预测模型的滞后时间因子取...该专利属于丰田自动车株式会社;国立大学法人名古屋大学所有，仅供学习研究参考，未经过丰田自动车株式会社;国立大学法人名古屋大学授权不得商用。