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一种用于计算焊接机器人的多层多道焊中的焊接轨迹的端点的计算装置(2)，具备：存储部(21)，存储端面倾斜信息以及多层多道焊中的第一条焊接轨迹的示教点，所述端面倾斜信息表示多层多道焊中的端面相对于焊接线方向的倾斜度；端面计算部(24)，使用端...
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