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行驶辅助系统(1)的特征在于，具备：车辆(2)的促动器(4)；和控制装置(9)，其基于将所述车辆(2)用于回避障碍物而行驶的基本回避轨迹根据所述车辆(2)与所述障碍物的相对速度在该车辆(2)的行进方向上进行扩大而得到的移动体回避轨迹，控制所...
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