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本发明提供一种步行者室内双层定位方法，包括：下层滤波，包括：根据预定静止检测方式判断检测对象在当前时刻是否处于静止状态；若是，推算当前时刻的移动位置坐标信息，进行误差状态偏置估计，并获取当前时刻校准后的移动位置坐标信息；若否，继续判断；上层...
该专利属于中国科学院上海高等研究院所有，仅供学习研究参考，未经过中国科学院上海高等研究院授权不得商用。

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