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厚壁大尺寸圆筒形焊件相贯线接缝埋弧焊焊接平台控制方法：确定焊件尺寸和焊接速度，确定合适的离散步长；将相贯线离散化，得到离散焊点的坐标值；由传感器采集焊件的实际俯仰角和实际旋转角，作为两个反馈量与俯仰、旋转角控制参考值求误差，作为俯仰、旋转位...该专利属于北京航空航天大学;江苏省化工设备制造安装有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学;江苏省化工设备制造安装有限公司授权不得商用。