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本发明公开了一种基于RGB-D的SLAM算法的改进方法，分为前端和后端两部分，前端的任务分为特征检测与描述符提取、特征匹配、运动变换估计和运动变换优化；后端的任务利用前端得到的6D运动变换关系初始化位姿图进行闭环检测添加闭环约束条件，利用非...
该专利属于西安电子科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过西安电子科技大学授权不得商用。

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