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本发明公开了一种基于人工蜂群搜索的七自由度机械臂逆向运动学求解方法，该方法用于求取七自由度关节串联型机械臂运动路径中位姿插补点的逆向运动学方程的数值解，该方法基于七自由度机械臂正向运动学方程建立目标函数，采用人工蜂群算法三段式搜索策略，对运...
该专利属于中国石油大学（华东）所有，仅供学习研究参考，未经过中国石油大学（华东）授权不得商用。

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